hh.sePublications
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Utvärdering av precisionen hos sensorer för tröghetsnavigering
Halmstad University, School of Information Science, Computer and Electrical Engineering (IDE).
2009 (Swedish)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor)Student thesis
Abstract [sv]

Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas.

Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet.

För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.

Place, publisher, year, edition, pages
Högskolan i Halmstad/Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE) , 2009.
Keywords [sv]
Tröghetsnavigering, IMU, Allans varians, Linjära minsta kvadratmetoden, Accelerometer, Hastighetsgyro, Skalfaktor, Bias, Slumpvandring, Random Walk, Biasinstabilitet, Bias instability
Identifiers
URN: urn:nbn:se:hh:diva-2575Local ID: 2082/2977OAI: oai:DiVA.org:hh-2575DiVA, id: diva2:239793
Uppsok
Technology
Available from: 2009-06-15 Created: 2009-06-15 Last updated: 2009-06-15

Open Access in DiVA

fulltext(468 kB)472 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 468 kBChecksum SHA-512
2bbf2a14e5f35ebf02ebe9da806e2663fc36156d1e0dd9523f81f60fe55e6c8cd9ef205c6ca3d5d794d86eb75da9e9eec34da4e4f285adad62ed915506a8e6d156084cb75dca4ff4f5c506cea47abeb2
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
School of Information Science, Computer and Electrical Engineering (IDE)

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 472 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 534 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf