The goal of this project has been to make a prototype model of a 3-DOF PPM manipulator based on an old prototype for the purpose of moving heavy build boxes from a 3D-printer to an oven. The project was focused on the development of the kinematic model of the manipulator. By using parallel mechanisms in the mechanical design the number of actuators could be reduced and the remaining actuators could be placed on the base of the manipulator. The model was simulated in V-rep for motion verification.

Målet med det här projektet har varit att skapa digital prototyp av en 3-DOF (Degrees of Freedom) PPM (Planar Parallel Mechanism) arm. Modellen är baserad på en gammal prototyp och syftet med armen är att flytta tunga bygglådor från en 3D-Printer till en ugn. Projektet har fokuserats på att ta fram en kinematisk model till armen. Genom att använda parallel länkage (Planar Parallel Mechanism) i den mekaniska designen kunde antalet motorer reduceras och de befintliga motorerna kunde placeras på armens basplatta. Genom att använda den kinematiska modellen kunde armen simulars i programmet V-rep för att testa designen.