hh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Virtual Prototyping and Physical Validation of an Inverted Pendulum: "Sea-Calf Bot"
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi.
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi.
2015 (Engelska)Självständigt arbete på grundnivå (högskoleexamen), 10 poäng / 15 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

The work is motivated by the goal of linking reality and model, and to see if there is an opportunity to develop an inexpensive educational tool for training in cyber-physical systems.

This project has investigated the possibilities to build a cheap inverted pendulum with controller and connect this with the modeling language Acumen. Acumen models is used for comparison with the actual prototype.

To solve these problems has a 3D printer been used to create hardware, Arduino UNO for control and Raspberry Pi for enable communication with Acumen over WLAN.

The result was a cheap inverted pendulum, which can be built for a cost around 750 SEK. Graphs created in Acumen and from data collected from sensors can be analyzed.

With a model of the inverted pendulum system, the results show that Acumen can be used in the development of cyber-physical systems. There are differences between model and reality but also similarities.

Abstract [sv]

Arbetet motiveras av målet att knyta samman verklighet och modell, samt att se om det finns möjlighet att utveckla ett billigt utbildningsverktyg för utbildning i cyberfysiska system.

Detta projekt har undersökt möjligheter att bygga en billig inverterad pendel med regulator samt koppla samman denna med modelleringsspråket Acumen. I Acumen skapa en modell av systemet och jämföra den med en fysisk prototyp.

För att lösa dessa problem har en 3D skrivare använts för att skapa hårdvara. Arduino UNO för styrning och Raspberry Pi för att möjligöra kommunikation med Acumen över WLAN.

Resultatet blev en billig inverterad pendel, som kan byggas för en kostnad runt 750 kr. Grafer från Acumen, och från data samlad från sensorer kan analyseras.

Med en modell av en inverterad pendel visar resultaten att Acumen kan användas i utveckling av cyberfysiska system. Skillnader finns mellan modell och verklighet men även likheter.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2015. , s. 110
Nyckelord [en]
Automatic Control, Cyber-Physical Systems, Inverted Pendulum, Lagrangian Mechanics, PD-Controller.
Nyckelord [sv]
Reglerteknik, Cyberfysiska System, Inverterad Pendel, Lagranges Ekvationer, PD-Regulator.
Nationell ämneskategori
Reglerteknik Datorsystem Matematisk analys Teknisk mekanik Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:hh:diva-27946OAI: oai:DiVA.org:hh-27946DiVA, id: diva2:792642
Ämne / kurs
Datateknik; Mekatronik
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2015-03-16 Skapad: 2015-03-04 Senast uppdaterad: 2015-03-16Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(4854 kB)1431 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 4854 kBChecksumma SHA-512
c87e6d046e06e65007f60b4b47a7e06ee93ba06438556ea87dd14ea967fbfada86043645ef0634e7b92f4be70a9298561eb6cb815f278557af60006bf18afa4c
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Akademin för informationsteknologi
ReglerteknikDatorsystemMatematisk analysTeknisk mekanikRobotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1431 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 769 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf