hh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Open Source Whole-Body Control Framework for Human-Friendly Robots
Högskolan i Halmstad, Sektionen för Informationsvetenskap, Data– och Elektroteknik (IDE), Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS), Laboratoriet för intelligenta system.ORCID-id: 0000-0003-3513-8854
University of Texas at Austin. (Human Centered Robotics Lab)
2011 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Whole-body operational space control is a powerful compliant control approach for robots that physically interact with their environment. The underlying mathematical and algorithmic principles have been laid in a large body of published work, and novel research keeps advancing its formulation and variations. However, the lack of a reusable and robust shared implementation has hindered its widespread adoption. To fill this gap, we present an open-source implementation of whole-body operational space control that provides runtime configurability, ease of reuse and extension, and independence from specific middlewares or operating systems. Our libraries are highly portable. Decoupling from specific runtime platforms (such as RTAI or ROS) is achieved by containing application code in a thin adaptation layer. In this paper, we briefly survey the foundations of whole-body control for mobile manipulation, describe the structure of our software, very briefly present experiments on two quite different robots, and then delve into the bundled tutorials to help prospective new users.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2011.
Nyckelord [en]
rigid-body dynamics, control, compliance, open-source, software framework
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:hh:diva-16485OAI: oai:DiVA.org:hh-16485DiVA, id: diva2:453563
Konferens
4th Workshop on Human-Friendly Robotics (HFR 2011), University of Twente, The Netherlands, November 8-9, 2011
Tillgänglig från: 2011-11-03 Skapad: 2011-10-23 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

philippsen-sentis--extended-abstract--hfr2011.pdf(128 kB)481 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 128 kBChecksumma SHA-512
9e461d7450ef73f94a9c55ffb907ed9b57509365e1263c705fa52d5c1c0ddeb9aa151bf340c75f04f33de4e396913463a12cf49f803cf179e7164ae9efbf613b
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Personposter BETA

Philippsen, Roland

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Philippsen, Roland
Av organisationen
Laboratoriet för intelligenta system
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 481 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 529 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf