hh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Visual SLAM using sparse maps based on feature points
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi, Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS). (-)
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi, Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS). (-)
2017 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)
Abstract [en]

Visual Simultaneous Localisation And Mapping is a useful tool forcreating 3D environments with feature points. These visual systemscould be very valuable in autonomous vehicles to improve the localisation.Cameras being a fairly cheap sensor with the capabilityto gather a large amount of data. More efficient algorithms are stillneeded to better interpret the most valuable information. This paperanalyses how much a feature based map can be reduced without losingsignificant accuracy during localising.

Semantic segmentation created by a deep neural network is used toclassify the features used to create the map, the map is reduced by removingcertain classes. The results show that feature based maps cansignificantly be reduced without losing accuracy. The use of classesresulted in promising results, large amounts of feature were removedbut the system could still localise accurately. Removing some classesgave the same results or even better in certain weather conditionscompared to localisation with a full-scale map.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2017. , s. 67
Nyckelord [en]
ORB-SLAM2, Reduced map, Localisation
Nationell ämneskategori
Datorsystem Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:hh:diva-34681OAI: oai:DiVA.org:hh-34681DiVA, id: diva2:1129697
Ämne / kurs
Informationsteknologi
Utbildningsprogram
Masterprogram i inbyggda och intelligenta system
Presentation
2017-06-02, Halmstad Högskola, Halmstad, 09:00 (Engelska)
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2017-08-16 Skapad: 2017-08-06 Senast uppdaterad: 2017-09-29Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(8767 kB)243 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT02.pdfFilstorlek 8767 kBChecksumma SHA-512
4be89e8db2fd53e6d3f70643fe7f741e36e4443a7ddbc341c93b959df7e285a130bd892ba8d63ae3feb3fcd252f7fe42bb38691d0e61c20c075c4001da0fb461
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Brunnegård, OliverWikestad, Daniel
Av organisationen
Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS)
DatorsystemRobotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 243 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 621 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf