hh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Task Assignment and Trajectory Planning in Dynamic environments for Multiple Vehicles
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi, Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS), CAISR Centrum för tillämpade intelligenta system (IS-lab). (Intelligent Vehicles)ORCID-id: 0000-0001-6119-6615
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi, Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS), CAISR Centrum för tillämpade intelligenta system (IS-lab). (Intelligent Vehicles)
Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA.
2016 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

We consider the problem of finding collision-free trajectories for a fleet of automated guided vehicles (AGVs) working in ship ports and freight terminals. Our solution computes collision-free trajectories for a fleet of AGVs to pick up one or more containers and transport it to a given goal without colliding with other AGVs and obstacles. We propose an integrated framework for solving the goal assignment and trajectory planning problem minimizing the maximum cost overall vehicle trajectories using the classical Hungarian algorithm.To deal with the dynamics in the environment, we refine our final trajectories with CHOMP (Covariant Hamiltonianoptimization for motion planning) in order to trade off between path smoothness and dynamic obstacle avoidance.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2016.
Nyckelord [en]
Multi-robot, task assignment, path planner
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:hh:diva-31738OAI: oai:DiVA.org:hh-31738DiVA, id: diva2:951908
Konferens
RSS 2016 Workshop on Task and Motion Planning, Ann Arbor, Michigan, USA, June 19, 2016
Projekt
CargoAnts
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, 605598Tillgänglig från: 2016-08-10 Skapad: 2016-08-10 Senast uppdaterad: 2018-03-22Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(843 kB)249 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 843 kBChecksumma SHA-512
9c338a328d9576d2a1c16f4d301de0aab3621c6662ad69c43c40d0d3df09962b6ebdf3e509266f8f58ca93d7983366aebe7be8cc072c208104b76bea5b4a27b4
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Full text

Personposter BETA

David, JenniferValencia, RafaelIagnemma, Karl

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
David, JenniferValencia, RafaelIagnemma, Karl
Av organisationen
CAISR Centrum för tillämpade intelligenta system (IS-lab)
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 249 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 687 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf