hh.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Local Path Optimizer for an Autonomous Truck in a Harbour Scenario
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi, Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS), CAISR Centrum för tillämpade intelligenta system (IS-lab).ORCID-id: 0000-0001-6119-6615
Carnegie Mellon University, Pittsburgh, USA.
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi, Halmstad Embedded and Intelligent Systems Research (EIS), CAISR Centrum för tillämpade intelligenta system (IS-lab).ORCID-id: 0000-0003-3513-8854
Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, USA.
2017 (Engelska)Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Recently, functional gradient algorithms like CHOMP have been very successful in producing locally optimal motion plans for articulated robots. In this paper, we have adapted CHOMP to work with a non-holonomic vehicle such as an autonomous truck with a single trailer and a differential drive robot. An extended CHOMP with rolling constraints have been implemented on both of these setup which yielded feasible curvatures. This paper details the experimental integration of the extended CHOMP motion planner with the sensor fusion and control system of an autonomous Volvo FH-16 truck. It also explains the experiments conducted on the differential-drive robot. Initial experimental investigations and results conducted in a real-world environment show that CHOMP can produce smooth and collision-free trajectories for mobile robots and vehicles as well. In conclusion, this paper discusses the feasibility of employing CHOMP to mobile robots.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2017.
Nyckelord [en]
robotics
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:hh:diva-34850OAI: oai:DiVA.org:hh-34850DiVA, id: diva2:1137701
Konferens
11th Conference on Field and Service Robotics (FSR), Zürich, Switzerland, 12-15 September, 2017
Projekt
Cargo-ANTs
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, FP7-605598Tillgänglig från: 2017-08-31 Skapad: 2017-08-31 Senast uppdaterad: 2019-01-29Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Full text

Personposter BETA

David, JenniferValencia, RafaelPhilippsen, RolandIagnemma, Karl

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
David, JenniferValencia, RafaelPhilippsen, RolandIagnemma, Karl
Av organisationen
CAISR Centrum för tillämpade intelligenta system (IS-lab)
Robotteknik och automationDatorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 253 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf