hh.sePublikasjoner
Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Virtual Prototyping and Physical Validation of an Inverted Pendulum: "Sea-Calf Bot"
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi.
Högskolan i Halmstad, Akademin för informationsteknologi.
2015 (engelsk)Independent thesis Basic level (university diploma), 10 poäng / 15 hpOppgave
Abstract [en]

The work is motivated by the goal of linking reality and model, and to see if there is an opportunity to develop an inexpensive educational tool for training in cyber-physical systems.

This project has investigated the possibilities to build a cheap inverted pendulum with controller and connect this with the modeling language Acumen. Acumen models is used for comparison with the actual prototype.

To solve these problems has a 3D printer been used to create hardware, Arduino UNO for control and Raspberry Pi for enable communication with Acumen over WLAN.

The result was a cheap inverted pendulum, which can be built for a cost around 750 SEK. Graphs created in Acumen and from data collected from sensors can be analyzed.

With a model of the inverted pendulum system, the results show that Acumen can be used in the development of cyber-physical systems. There are differences between model and reality but also similarities.

Abstract [sv]

Arbetet motiveras av målet att knyta samman verklighet och modell, samt att se om det finns möjlighet att utveckla ett billigt utbildningsverktyg för utbildning i cyberfysiska system.

Detta projekt har undersökt möjligheter att bygga en billig inverterad pendel med regulator samt koppla samman denna med modelleringsspråket Acumen. I Acumen skapa en modell av systemet och jämföra den med en fysisk prototyp.

För att lösa dessa problem har en 3D skrivare använts för att skapa hårdvara. Arduino UNO för styrning och Raspberry Pi för att möjligöra kommunikation med Acumen över WLAN.

Resultatet blev en billig inverterad pendel, som kan byggas för en kostnad runt 750 kr. Grafer från Acumen, och från data samlad från sensorer kan analyseras.

Med en modell av en inverterad pendel visar resultaten att Acumen kan användas i utveckling av cyberfysiska system. Skillnader finns mellan modell och verklighet men även likheter.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2015. , s. 110
Emneord [en]
Automatic Control, Cyber-Physical Systems, Inverted Pendulum, Lagrangian Mechanics, PD-Controller.
Emneord [sv]
Reglerteknik, Cyberfysiska System, Inverterad Pendel, Lagranges Ekvationer, PD-Regulator.
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:hh:diva-27946OAI: oai:DiVA.org:hh-27946DiVA, id: diva2:792642
Fag / kurs
Computer science and engineering; Mechatronics
Veileder
Examiner
Tilgjengelig fra: 2015-03-16 Laget: 2015-03-04 Sist oppdatert: 2015-03-16bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

fulltext(4854 kB)1431 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 4854 kBChecksum SHA-512
c87e6d046e06e65007f60b4b47a7e06ee93ba06438556ea87dd14ea967fbfada86043645ef0634e7b92f4be70a9298561eb6cb815f278557af60006bf18afa4c
Type fulltextMimetype application/pdf

Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1431 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 769 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf